Nous avons donc aujourd'hui appliqué ce qui avait été convenu
mardi 17 décembre 2013
Séance n°13
N'ayant pas eu le temps de rédiger le compte-rendu de la semaine dernière à cause de la revue de conception, nous vous en faisons un résumé aujourd'hui.
La présentation de la cinématique du mécanisme et des calculs d'engrenages c'est dans l'ensemble bien passée mais l'analyse de notre conception c'est avérée moins réussie.
En effet, les paliers lisses qui guident l'arbre intermédiaire sont trop éloignés par rapport au diamètre de l'axe ce qui aura pour répercutions une flexion importante de l'arbre. Le diamètre de l'arbre nous étant d'une certaine façon "imposé" par le cahier des charges, il nous faut donc rapprocher les paliers entre eux. On retrouve le même problème sur l'arbre de sortie mais qui sera plus facilement réglé par l'augmentation de son diamètre.
Enfin un dernier problème a été mis en avant au niveau de la liaison entre les pattes du robot et la rainure du bâti. La solution technologique réalisée ne remplit pas les critères d'une liaison encastrement ce qui rend la translation de la patte impossible. Nous avons donc décidé de supprimer une des deux plaques soudées au bâti servant à porter les paliers lisses. Au niveau de l'arbre intermédiaire, les paliers lisses seront portés par une nouvelle pièce fixée sur la partie supérieure du bâti.
Nous n'avons pas vraiment touché à la partie équilibre ce qui reste un problème majeur à régler.
La présentation de la cinématique du mécanisme et des calculs d'engrenages c'est dans l'ensemble bien passée mais l'analyse de notre conception c'est avérée moins réussie.
En effet, les paliers lisses qui guident l'arbre intermédiaire sont trop éloignés par rapport au diamètre de l'axe ce qui aura pour répercutions une flexion importante de l'arbre. Le diamètre de l'arbre nous étant d'une certaine façon "imposé" par le cahier des charges, il nous faut donc rapprocher les paliers entre eux. On retrouve le même problème sur l'arbre de sortie mais qui sera plus facilement réglé par l'augmentation de son diamètre.
Enfin un dernier problème a été mis en avant au niveau de la liaison entre les pattes du robot et la rainure du bâti. La solution technologique réalisée ne remplit pas les critères d'une liaison encastrement ce qui rend la translation de la patte impossible. Nous avons donc décidé de supprimer une des deux plaques soudées au bâti servant à porter les paliers lisses. Au niveau de l'arbre intermédiaire, les paliers lisses seront portés par une nouvelle pièce fixée sur la partie supérieure du bâti.
Nous n'avons pas vraiment touché à la partie équilibre ce qui reste un problème majeur à régler.
mardi 3 décembre 2013
Séance n°12
En cette dernière séance avant la revue de conception, le travail qui s'annonçait conséquent c'est révélé par la suite être astronomique. En effet, Nous nous sommes rendu compte que nos schémas cinématiques sur papier et en 3D étaient incomplets car il manquait tout le mécanisme lié à la transmission de sa puissance aux pattes. D'un autre coté, il fallait rédiger un compte-rendu de chaque séance du projet, préparer un powerpoint pour la présentation orale et toujours cette même ambition de pouvoir animer le produit CATIA afin de pouvoir terminer les calculs.
Nous avons redessiné un schéma cinématique plan sur papier mais nous nous sommes rendu-compte qu'une des liaisons devait être représentée dans un autre plan... Nous nous sommes donc mis à réaliser la cinématique spatiale sous OpenMeca pour pouvoir ensuite la redessiner en 3D sur papier. La liaison entre l'arbre intermédiaire et le vilebrequin par les engrenages à denture droite nous a posé quelques soucis car difficilement représentable par les normes des schémas cinématiques habituels. Or il existe un moyen sur OpenMeca de représenter ses pignons et ainsi de schématiser la liaison. Par contre nous ne pourrons pas représenter de pignons coniques par le biais de ce logiciel.
Une fois l'assemblage sur CATIA terminé avec les sous ensembles, nous avons essayé d'animer pour de bon notre robot main en vain. En effet, nous avions relié des sous-ensembles entre eux avec leurs propres connexions mécaniques ce qui rendu notre simulation impossible de la sorte.
Notre revue de conception n'est donc pas terminée et nous prions pour qu'elle le soit avant mardi prochain...
Nous avons redessiné un schéma cinématique plan sur papier mais nous nous sommes rendu-compte qu'une des liaisons devait être représentée dans un autre plan... Nous nous sommes donc mis à réaliser la cinématique spatiale sous OpenMeca pour pouvoir ensuite la redessiner en 3D sur papier. La liaison entre l'arbre intermédiaire et le vilebrequin par les engrenages à denture droite nous a posé quelques soucis car difficilement représentable par les normes des schémas cinématiques habituels. Or il existe un moyen sur OpenMeca de représenter ses pignons et ainsi de schématiser la liaison. Par contre nous ne pourrons pas représenter de pignons coniques par le biais de ce logiciel.
Une fois l'assemblage sur CATIA terminé avec les sous ensembles, nous avons essayé d'animer pour de bon notre robot main en vain. En effet, nous avions relié des sous-ensembles entre eux avec leurs propres connexions mécaniques ce qui rendu notre simulation impossible de la sorte.
Notre revue de conception n'est donc pas terminée et nous prions pour qu'elle le soit avant mardi prochain...
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