English Session 3

Today was the most critical session of the semester as we said last week. Indeed, we machined most of all the parts of the robot. Our main structure is ready to welcome all the little parts which stick out of it.

We received this week our two conics gears and we have to admit that these are our best machined parts.

But, we tried to begin to assembly the robot and unfortunately, we had a problem with the entry shaft. Indeed it was a litlle bit too long so the conics gears were not in good conditions to be used.

English Session 2

Wednesday 12 february, we continued to try to finalize all the machining sequences and hopefully, we have shown those which were already done to our teacher.

He rejected one of our part because it was not as good as the others. Indeed, we had to change  the external shape of the part for mechanical needs.

We also in a second part begun to machine one part because we had the chance to have one machine available.

This was not a very interesting day for most of us  but one of the most important of the semester because it is critical to begin the machining session of the project next week.

English Session 1

Here is our first english sum up which is about the last week session. So, last week, we tried to finalize all our machining sequences. We have to send an e-mail to our teacher which contains the design drawing and the machining sequence of each part to get the right to produce the robot parts.
Here is an exemple of what we have to send :

The design drawing of the chicken leg

The DXF file which will be use by one of our machine to cut the white path

Reprise du Blog

Nous avons effectué la revue d'industrialisation la semaine suivant notre dernier compte-rendu. Nous nous sommes rendu-compte que nous étions très en retard par rapport au cahier des charges. En effet, à cette revue, nous aurions dû avoir au moins trois pièces usinées. Or Nous n'avions que des plans pour la découpe jet d'eau à présenter qui n'étaient de plus pas entièrement définis. Nos gammes de pièces étaient incomplètes et mal présentées.

Tous notre groupe c'est donc tourné vers la conception et la méthode pour pouvoir tenter de rattraper le retard accumulé. le blog a malheureusement dû être laissé à l'abandon pendant cette période qui n'est d'ailleurs toujours pas terminée.

En ce jour, nous avons validé et envoyé 7 pièces à la découpe jet d'eau qui seront usinées la semaine prochaine. A noter qu'il faudra plier certaines pièces et le bâti nous pose des problèmes d'encombrement. Nous nous efforçons de faire valider une gamme d'usinage pour pouvoir commencer à usiner nos pièces.

Pour la partie communication, une affiche en anglais de format A1 doit être rédigée pour le concours. Vous pouvez voir ci-contre le fond de l'affiche réalisé sous Gimp 2.0. Il faudra par la suite y rajouter toutes les informations relatives à notre robot et au concours.

Enfin, nous venons de réaliser que 30% de la rédaction du Blog devait être en anglais donc à partir de ce jour, tous les articles sont intégralement rédigés en anglais.

See you next week !

Séance n°14

Nous avons donc aujourd'hui appliqué ce qui avait été convenu

Séance n°13

N'ayant pas eu le temps de rédiger le compte-rendu de la semaine dernière à cause de la revue de conception, nous vous en faisons un résumé aujourd'hui.

La présentation de la cinématique du mécanisme et des calculs d'engrenages c'est dans l'ensemble bien passée mais l'analyse de notre conception c'est avérée moins réussie.

En effet, les paliers lisses qui guident l'arbre intermédiaire sont trop éloignés par rapport au diamètre de l'axe ce qui aura pour répercutions une flexion importante de l'arbre. Le diamètre de l'arbre nous étant d'une certaine façon "imposé" par le cahier des charges, il nous faut donc rapprocher les paliers entre eux. On retrouve le même problème sur l'arbre de sortie mais qui sera plus facilement réglé par l'augmentation de son diamètre.

Enfin un dernier problème a été mis en avant au niveau de la liaison entre les pattes du robot et la rainure du bâti. La solution technologique réalisée ne remplit pas les critères d'une liaison encastrement ce qui rend la translation de la patte impossible. Nous avons donc décidé de supprimer une des deux plaques soudées au bâti servant à porter les paliers lisses. Au niveau de l'arbre intermédiaire, les paliers lisses seront portés par une nouvelle pièce fixée sur la partie supérieure du bâti.

Nous n'avons pas vraiment touché à la partie équilibre ce qui reste un problème majeur à régler.

Séance n°12

En cette dernière séance avant la revue de conception, le travail qui s'annonçait conséquent c'est révélé par la suite être astronomique. En effet, Nous nous sommes rendu compte que nos schémas cinématiques sur papier et en 3D étaient incomplets car il manquait tout le mécanisme lié à la transmission de sa puissance aux pattes. D'un autre coté, il fallait rédiger un compte-rendu de chaque séance du projet, préparer un powerpoint pour la présentation orale et toujours cette même ambition de pouvoir animer le produit CATIA afin de pouvoir terminer les calculs.

Nous avons redessiné un schéma cinématique plan sur papier mais nous nous sommes rendu-compte qu'une des liaisons devait être représentée dans un autre plan... Nous nous sommes donc mis à réaliser la cinématique spatiale sous OpenMeca pour pouvoir ensuite la redessiner en 3D sur papier. La liaison entre l'arbre intermédiaire et le vilebrequin par les engrenages à denture droite nous a posé quelques soucis car difficilement représentable par les normes des schémas cinématiques habituels. Or il existe un moyen sur OpenMeca de représenter ses pignons et ainsi de schématiser la liaison. Par contre nous ne pourrons pas représenter de pignons coniques par le biais de ce logiciel.

Une fois l'assemblage sur CATIA terminé avec les sous ensembles, nous avons essayé d'animer pour de bon notre robot main en vain. En effet, nous avions relié des sous-ensembles entre eux avec leurs propres connexions mécaniques ce qui rendu notre simulation impossible de la sorte.

Notre revue de conception n'est donc pas terminée et nous prions pour qu'elle le soit avant mardi prochain...