Séance n°11

Nous avons été confronté aujourd'hui à de sérieux problèmes qui ont une répercussion non négligeable sur notre robot. En effet, Nos pattes n'auraient pas une forme adaptée à l'équilibrage du système. De plus nos pignons droits étaient dimensionné avec le couple de la visseuse maximal. On a donc modifié notre fichier Excel en les dimensionnant avec 1/3 du Couple de serrage et 2/3 de la vitesse de rotation de sortie. Cela a considerablement changé notre rapport de transmission Moteur/Pattes qui est passé de 0,8 à 0,2.

Nous souhaitons d'autre part calculer la vitesse linéaire de notre robot. Pour se faire, nous devons déterminer, sur une animation CATIA, la distance que parcours notre robot après un tour de vilebrequin (en mm/tr. On pourra ainsi en multipliant ce résultat à notre vitesse de rotation en tr/min, trouver notre vitesse en mm/min. Afin de créer une telle animation, il nous faut classer nos différentes pièces de l'assemblage en différentes classes d'équivalences. Le problème est que les liaisons entre pièces de fonctionnent plus lorsqu'elles sont triées en sous-ensembles. Il nous faut donc redéfinir toutes les liaisons puis animer les classes d'équivalences entre elles.

La semaine prochaine sera donc décisive dans la réussite de notre projet !

Séance n°10

Cette séance nous a, principalement, amené à continuer la conception du robot sur CATIA. Le prochain compte-rendu est à rendre pour la semaine du 9 Décembre. Ce qui veut dire qu'il ne nous reste plus que 2 séances, à partir de la semaine prochaine, pour finaliser le dossier que nous devons rendre.

Ce dossier se compose :
- d'un schéma cinématique sur papier et animé sur CAO,
- des calculs mécaniques de la vitesse sur papier et sur CAO,
- du CDCF amélioré,
- des différentes solutions que nous avons explorées et de leurs pertinences (défauts et avantages)
- du choix que nous avons faits suivant nos critères,
- de l'esquisse d'avant projet 3D,
- du produit 3D,
- de l'animation 3D,
- du montage et démontage 3D,
- du dessin d'ensemble 2D avec nomenclature
- et de la conception biomimétique.

Donc le programme pour les prochaines semaines sera de créer la simulation du robot en marche sur CATIA et de refaire les calculs de dimensionnements si besoin et fonction des valeurs que nous donnera le logiciel.
 

Séance n°9

Nous avons tous participé cette semaine à l'amélioration de certaines pièces sur CATIA V6 telles que les pignons coniques et les pignons à denture droite du réducteur à partir des calculs effectués les semaines précédentes. La réalisation des pignons coniques nous a posé problème car leur liaison ne s'effectuait pas correctement sous CATIA. On a donc décidé de ne représenter que leur diamètre primitif afin que leur contact se réalise dans encombres.

Liaison Moteur-train d'engrenage

D'autre part, en vue d'un futur montage vidéo portant sur la réalisation du robot à l'atelier, nous avons réalisé à l'aide du logiciel Cinema 4D une petite introduction en 3D que vous pourrez retrouver dans l'onglet " Effet Terminapoule " du Menu à droite.

Séance n°8

Pour ce retour de vacances, nous avons repris notre projet là où nous l'avions laissés.

Nous étions toujours divisés en 2 groupes: un groupe qui continuait la conception du mécanisme sur Catia V6 et un autre chargé de continuer les calculs de dimensionnement des engrenages à dentures droites et coniques. Nous avons donc complété le fichier Excel de la dernière séance par le calcul des efforts de la perceuse sur l'arbre en nous aidant du cours de construction. Nos premiers résultats ne nous convenaient pas ce qui nous a amené à changer les dimensions des pignons coniques. Nous avons donc dû rechercher sur différents sites des pignons plus grands à des prix similaires. Nous avons donc poursuivi nos calculs avec un pignon de module 1.5 et de diamètre 24.

Capture d'écran des pattes et de leur axe

Capture d'écran du bâti avec les 2 pattes et leur axe

Capture d'écran du pignon conique