Séance n°11

Nous avons été confronté aujourd'hui à de sérieux problèmes qui ont une répercussion non négligeable sur notre robot. En effet, Nos pattes n'auraient pas une forme adaptée à l'équilibrage du système. De plus nos pignons droits étaient dimensionné avec le couple de la visseuse maximal. On a donc modifié notre fichier Excel en les dimensionnant avec 1/3 du Couple de serrage et 2/3 de la vitesse de rotation de sortie. Cela a considerablement changé notre rapport de transmission Moteur/Pattes qui est passé de 0,8 à 0,2.

Nous souhaitons d'autre part calculer la vitesse linéaire de notre robot. Pour se faire, nous devons déterminer, sur une animation CATIA, la distance que parcours notre robot après un tour de vilebrequin (en mm/tr. On pourra ainsi en multipliant ce résultat à notre vitesse de rotation en tr/min, trouver notre vitesse en mm/min. Afin de créer une telle animation, il nous faut classer nos différentes pièces de l'assemblage en différentes classes d'équivalences. Le problème est que les liaisons entre pièces de fonctionnent plus lorsqu'elles sont triées en sous-ensembles. Il nous faut donc redéfinir toutes les liaisons puis animer les classes d'équivalences entre elles.

La semaine prochaine sera donc décisive dans la réussite de notre projet !