Nous nous sommes aujourd'hui divisés en 3 groupes
Le premier a dimensionné nos deux pignons à denture droite qui assurent la réduction du couple de sortie du mécanisme.
Nous avons commencé par rechercher le temps que met la patte pour passer de la position haute notée h en position basse. Soit m*g*h = n*P*t la variation des énergies potentielles de pesanteur égale à la somme des travaux des forces multipliée par le rendement total du mécanisme. On en tire t = m*g*h/(P*n) = 15*9,81*114,453/(380*0.2) = 0,22s en prenant la masse maximale acceptable du robot de 15kg et un rendement choisi de 0,2. Nous avons choisi de prendre sous les conseils de notre tuteur une puissance de 380W.
Une fois le temps calculé, nous avons déterminé la vitesse de rotation de l'arbre de sortie Ns sachant que la patte met 0,22s à parcourir une distance de π. On trouve une vitesse angulaire de 14 rad/s ce qui nous donne Ns = 135,37 tr/min
Cette vitesse nous a permis de calculer le rapport de transmission Ns/Ne = Ns*C*π/(P*30) = 0,735.
Le premier a dimensionné nos deux pignons à denture droite qui assurent la réduction du couple de sortie du mécanisme.
Nous avons commencé par rechercher le temps que met la patte pour passer de la position haute notée h en position basse. Soit m*g*h = n*P*t la variation des énergies potentielles de pesanteur égale à la somme des travaux des forces multipliée par le rendement total du mécanisme. On en tire t = m*g*h/(P*n) = 15*9,81*114,453/(380*0.2) = 0,22s en prenant la masse maximale acceptable du robot de 15kg et un rendement choisi de 0,2. Nous avons choisi de prendre sous les conseils de notre tuteur une puissance de 380W.
Une fois le temps calculé, nous avons déterminé la vitesse de rotation de l'arbre de sortie Ns sachant que la patte met 0,22s à parcourir une distance de π. On trouve une vitesse angulaire de 14 rad/s ce qui nous donne Ns = 135,37 tr/min
Cette vitesse nous a permis de calculer le rapport de transmission Ns/Ne = Ns*C*π/(P*30) = 0,735.
Le cours de construction nous a permis de calculer les diamètres primitifs des des deux pignons en ayant émis les hypothèses que l'entraxe a = 100mm et le module m = 2,5mm.
On a alors obtenu D = 115mm et d = 85mm.
Nous avons ensuite élaboré un fichier Excel qui nous permettra de changer les caractéristiques de notre engrenage à volonté sans devoir repasser par ces calculs fastidieux.
Une autre partie de l'équipe à recherché les meilleurs prix pour l'achat des pignons coniques, des paliers lisses et de l'obtention du brut ainsi qu'une étude des coûts.
Enfin la dernière partie a fini de concevoir les pattes, de dimensionner les tôles et de réaliser des liaisons pivots et arrêts axiaux sur Catia.
